1968年、ロンドンで結成。デビュー時のラインナップはジョン・アンダーソン、クリス・スクワイア、ピーター・バンクス、トニー・ケイ、ビル・ブラッフォードの5人。
以後、度重なるメンバー・チェンジを繰り返し今日に至るが、その間に出入りしたアーティストは、スティーヴ・ハウ（ギター）、リック・ウェイクマン（キーボード）、パトリック・モラーツ（キーボード）、トレヴァー・ホーン（ヴォーカル／ベース他）、ジェフ・タウンズ（キーボード）、トレヴァー・ラヴィン（ギター、キーボード、ヴォーカル）といった錚々たる顔触れ。
日本では、ELP、キング・クリムゾン、ピンク・フロイドと共にプログレッシブ・ロック四天王のひとつに数えられるが、リリカルな音世界の追求という点において、最も際立っていたバンドがイエスであった。

2013年TVアニメ『ジョジョの奇妙な冒険』エンディング・テーマに「ラウンドアバウト」が起用され、新たなファンを獲得した。